qd石木制品雕刻系统所使用的机械手是kuka产品中**的：新quantec系列。这些型号的机械手在刚度、精准性、灵活性和成本方面都是铰接式机械手产品****的。
   在此应用中所使用的机械手型号是“非标准的”，尤其是 kuka提供的机械手，有两个特别的选项：“铸造”和“绝对精准”。铸造选项是机械手的一个显著特点，机械手的最后三个链接上涂了一层特殊的超压力的涂料，因此，比起一般的标准，该选项使机械手具有更好的抵抗外界的侵蚀剂、灰尘或液体的保护性，保护比可达ip67。建议在石材铣削应用中选用该个选项。绝对精准选项是以对整个工作台的不同位置进行精准的测量而得出的的机械手运动学参数的软件校准为特征的。这选项使机械手在运行时的稳定性方面，有了更高的准确性和更好的“质量”。
    运动学结构的设计在于：使在旋转台上移动被加工件具有可行性。 旋转台是由 7°机械轴控制的，可在定位模式和调整模式下使用。工作台运动方式的管理是由后处理程序/robomove 模拟器执行的。
【切削机器人与cnc机床相比，主要具有以下优势：】加工范围大：机器人手臂伸出的范围，可达2-3米，如果采用机器人的行走导轨（最长可达30米），则机器人的加工范围可有更大的延伸。性价比高：切削机器人与cnc机床相比。设备投资费用只有1/3或更少。使用成本低：使用机器人切削单元的车间，可以在一步准备工作中加工完成整个零件，不必精确定义工作区。

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赵静
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